En este blog vamos a ver como realizar un control del servo de KINCO JD mediante un encoder externo y a su vez poder conmutar mediante una entrada digital a modo posición, velocidad, par u otro modo excepto pulsos/ dirección ya que este modo lo usaremos para el control del servo mediante el encoder externo.
En primer lugar, tenemos que realizar el siguiente cableado mediante nuestro encoder externo y el conector del master encoder que lleva nuestro driver Kinco JD.
Solo tenemos que conectar los pines del conector DB15 con el encoder externo que aparecen arriba marcado en rojo. Pines 1, 2, 8, 13, 7, 12, 6, 11.
La programación del driver, es muy sencilla. Lo más importante es que en la pestaña Driver> F003> PD_CW lo pongamos a 12 para que el driver identifique el encoder externo como maestro mientras que el encoder interno del motor será el esclavo que seguirá el movimiento que realice el encoder externo.
En la imagen se puede observar el entorno de programación del servo de Kinco JD y como quedaría la configuración para usar el encoder externo y conmutar al modo de posición relativo donde si que actuaria el encoder interno del servomotor.
Por otro lado, poniendo la función Operation Mode en la entrada digital 3, por ejemplo, me permite cambiar entre usar el encoder externo para controlar el motor o usar el modo posición con el encoder interno para controlar el motor.
En este caso hemos usado el modo posición, pero se puede conmutar a otros modos de funcionamiento del servomotor menos pulsos/ dirección porque lo estamos usando ya con el encoder externo.
Por último: Recordar que con el Gear factor y Gear divider (Driver> Control Mode> Pulse Mode) se puede conseguir multiplicar o dividir los pulsos que le demos de entrada con el encoder externo.
Ejemplo: Gear_Factor = 10.000 Gear Divider 1000 vemos como en el Gear Master tengo 6000 DEC aprox. y en Gear Slave 16.000 aprox.
Esto es muy útil, ya que dando una vuelta de mi encoder externo, puedo dar 10 vueltas del motor o viceversa, dando una vuelta del encoder externo, puedo dar media vuelta de motor, dependiendo de cómo ajustemos los Gears Factor.
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