En el siguiente blog vamos a ver como realizar el mapeo de direcciones Modbus RTU (485) entre un PLC de Fatek FBs-20MCJ2-AC y un servomotor Delta ASDA-A2, recomendamos leer la entrada de blog “Como establecer la comunicación Modbus RTU 485 entre SERVO ASDA-A2 Delta y PLC FATEK” que se puede encontrar en nuestro blog.
Una vez tengamos la comunicación Modbus establecida entre el PLC y el servomotor, lo que vamos a hacer es mapear varias direcciones de Modbus a través de las tablas de Modbus de nuestro PLC de Fatek como se puede ver en la imagen siguiente:
En nuestro PLC de Fatek y en muchos otros PLCs comerciales, para acceder a las direcciones de Modbus del servomotor, se debe hacer una conversión de Hexadecimal a decimal, sumarle 1 y añadirle un 4 o 40 delante para formar una dirección de Modbus de 6 dígitos que pueda interpretar el PLC, como se puede ver en la imagen superior, en la columna Slave Data.
En el manual del servomotor de Delta, podemos encontrar todas las direcciones Modbus perfectamente explicadas.
Si, por ejemplo, queremos cambiar el valor que se encuentra en la dirección Hexadecimal 060A (Podemos usar la calculador de Windows en modo programador), primero se tendrá que convertir a decimal dando como resultado 1546, sumarle 1 = 1547 y ponerle un 4 o 40 delante para formar un número de 6 dígitos en nuestro caso 401547, además como en el manual nos indica que el dato es de 32 bits, tenemos 16 bits para la parte alta del dato que se encuentra en 060A y 16 bits para la parte baja del dato que lo encontraremos en 060B, como en nuestro caso solo queremos leer o escribir la parte alta (060A) del registro P6-05 pondremos que el data size en Fatek es 2 = 16 bits como se aprecia en la siguiente imagen:
De esta forma, se puede observar, como cambiando este valor desde el PLC de Fatek, cambia su valor en nuestro servomotor de Delta automáticamente. Si queremos visualizar el cambio en el software de Delta deberemos hacer un refresco de parámetros cada vez que cambiemos un parámetro por Modbus y queramos visualizar el cambio. Para ello, podemos hacerlo desde la pestaña Parameter Editor pulsando en Read.
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