Motion control sincronismo en absoluto

por el 12 de noviembre del 2021 en Integración Blog

En el caso que nos aborda, el ejemplo más claro a la hora de utilizar esta función, es un corte al vuelo. En una aplicación típica de corte al vuelo, tendríamos dos ejes sincronizados en velocidad y posición en un punto concreto, que se desacoplan más tarde, en cuanto finalizan la función que deben realizar.

¿Qué herramientas utilizamos para la realización de esta aplicación?

Los objetos tecnológicos incluidos en las CPUs SIMATIC, los cuales simplifican la programación de las tareas tecnológicas.

Con el fin de poder facilitar el uso de las funciones tecnológicas que se pueden emplear con un controlador SIMATIC, se han introducido en el entorno de programación de TIA PORTAL , lo que se conoce como objetos tecnológicos. Dentro de estos objetos tecnológicos , están encapsuladas las funciones disponibles, que se ponen a disposición del programador.

En nuestro caso al tener un maestro y un esclavo , deberíamos tener dos ejes definidos: uno en posición y el otro en sincronismo. En ambos casos, la configuración del eje es muy parecida y solo varía , que en el eje de sincronismo,  tenemos que indicarle cual de los dos ejes es el dependiente.


Una vez tenemos definidos los objetos , pasaríamos a la parte de la programación, en la que nos apoyaremos con las funciones que trae el equipo.

Las funciones necesarias para poder programar debidamente, cada uno de los ejes, serían las siguientes:
Habilitar eje
Referenciar eje
Resetear eje
Moverlo en velocidad

Y la función que tenemos que utilizar para poder realizar la aplicación es la siguiente:

En esta función, solo sería necesario , rellenar los siguientes campos:

MasterSyncpos: posición en la que debe estar el maestro sincronizado con el esclavo.
SlaveSyncpos: posición en la que debe estar el esclavo sincronizado con el maestro.
SyncProfileReference = 0: tipo de sincronización que queremos hacer. En este caso le dejamos que sea de forma dinámica y que calcule cuando tiene que mover el eje, para sincronizarlo en la distancia que necesitamos.

Con este tipo de sincronización , conseguimos que los movimientos sean mucho más suaves.
El resto de campos , no requieren ser rellenados , por lo que tomará los valores máximos que necesite utilizar.

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