
Un componente clave para el desempeño eficiente de los AGVs es su sistema de posicionamiento, que les permite navegar con precisión y adaptarse a entornos dinámicos. En este blog, exploramos las tecnologías de posicionamiento en interiores más utilizadas para AGVs, con un enfoque especial en los sistemas 2D SLAM y 3D SLAM, así como sus ventajas y desafíos.
La importancia del posicionamiento en interiores para AGVs
En entornos cerrados, como fábricas y almacenes, los sistemas de posicionamiento GPS convencionales no son viables debido a la falta de señal satelital. Esto ha llevado al desarrollo de tecnologías avanzadas que permiten a los AGVs operar de manera autónoma, segura y eficiente.
Los sistemas de posicionamiento en interiores para AGVs deben cumplir con ciertos criterios:
- Precisión: Para realizar tareas específicas como cargar, descargar o navegar por pasillos estrechos.
- Fiabilidad: Deben funcionar en entornos donde hay interferencias electromagnéticas, maquinaria pesada y objetos en movimiento.
- Escalabilidad: Para adaptarse a espacios de diferentes tamaños y configuraciones.
- Coste: Equilibrar funcionalidad avanzada con costos de implementación y mantenimiento.
Tecnologías clave de posicionamiento en interiores
Guiado por Línea (Line Following)
Los AGVs siguen rutas predefinidas marcadas en el suelo, como líneas pintadas, cintas magnéticas o cables empotrados.
Sensores de Proximidad y Ultrasónicos
Se utilizan sensores ultrasónicos, infrarrojos o láser para medir distancias a objetos cercanos y ajustar su posición en consecuencia.
Visión por Computadora (Cámaras)
Los AGVs utilizan cámaras para capturar imágenes del entorno y procesarlas mediante algoritmos de inteligencia artificial (IA) para determinar su ubicación.
Balizas y Sistemas de Radiofrecuencia (RFID, UWB y Bluetooth)
Se instalan balizas (emisores) en puntos estratégicos del entorno y los AGVs determinan su posición calculando la distancia a estas balizas mediante señales de radiofrecuencia.
Sistemas Inerciales (IMUs)
Los AGVs usan Unidades de Medición Inercial (IMU) que combinan acelerómetros y giroscopios para rastrear su movimiento y calcular su posición relativa.
Navegación por Láser (LiDAR)
Los sensores LiDAR escanean el entorno emitiendo pulsos de luz láser y mapean el espacio en tiempo real mediante algoritmos de localización y mapeo simultáneo (SLAM).

SLAM (Localización y Mapeo Simultáneo)
Centrándonos en la tecnología SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), podemos decir que es una técnica avanzada que permite a los AGVs mapear su entorno y localizarse dentro de él en tiempo real. Es una de las tecnologías más avanzadas y versátiles para navegación en interiores. Existen dos tipos principales: 2D SLAM y 3D SLAM.

Posicionamiento mediante 2D SLAM
El 2D SLAM utiliza sensores LiDAR o cámaras para escanear el entorno en un plano bidimensional (x, y). Genera un mapa 2D del entorno en tiempo real y determina la posición exacta del AGV en ese plano.
Ventajas
- Simplicidad: Es más fácil de implementar y menos demandante en términos de procesamiento de datos.
- Eficiencia: Adecuado para entornos donde la altura de los objetos no es un factor crítico, como en pasillos de almacenes.
- Compatibilidad: Funciona bien con LiDAR de bajo costo o cámaras básicas.
- Velocidad: Procesamiento más rápido en comparación con el 3D SLAM.
Desafíos
- Limitaciones en complejidad del entorno: No puede manejar eficientemente entornos con múltiples niveles o variaciones verticales significativas.
- Menor adaptabilidad: Los objetos fuera del plano 2D pueden no ser detectados, lo que podría comprometer la seguridad.

Posicionamiento mediante 3D SLAM
El 3D SLAM utiliza sensores LiDAR avanzados, cámaras estéreo o sensores de profundidad para mapear el entorno en tres dimensiones (x, y, z). Esto permite a los AGVs comprender no solo las distancias horizontales, sino también las características verticales del entorno.
Ventajas
- Precisión avanzada: Captura entornos completos, incluidas variaciones verticales como estanterías altas o plataformas elevadas.
- Adaptabilidad: Ideal para entornos dinámicos o complejos con múltiples niveles, objetos suspendidos o estructuras tridimensionales.
- Seguridad mejorada: Detecta obstáculos en todas las direcciones, reduciendo el riesgo de colisiones.
Desafíos
- Mayor costo: Requiere sensores más avanzados, como LiDAR 3D o cámaras estéreo de alta resolución.
- Demanda computacional: Necesita hardware potente para procesar y analizar grandes volúmenes de datos en tiempo real.
- Complejidad de implementación: Implica un diseño más detallado y mantenimiento especializado.

Comparación entre 2D SLAM y 3D SLAM
Criterio | 2D SLAM | 3D SLAM |
Costo | Bajo | Superior |
Precisión | Adecuada para entornos simples | Excelente para entornos complejos |
Hardware | LiDAR básico, cámaras 2D | LiDAR 3D, cámaras estéreo |
Procesamiento | Menos demandante | Alta carga computacional |
Entornos | Planos o con poca variación vertical | Complejos y dinámicos |
Escenarios de uso | Almacenes tradicionales, fábricas | Centros de distribución avanzados |
¿Cómo elegir?
La elección entre 2D SLAM y 3D SLAM depende de varios factores clave:
- Tipo de entorno: Si el espacio es plano y predecible, el 2D SLAM suele ser suficiente. En cambio, para almacenes con almacenamiento vertical o fábricas con múltiples niveles, el 3D SLAM es ideal.
- Presupuesto: El 2D SLAM es más accesible económicamente, mientras que el 3D SLAM requiere una inversión mayor pero justificada en entornos complejos.
- Requerimientos de precisión: Si el nivel de detalle del mapeo es crítico, el 3D SLAM proporciona una ventaja significativa.
Soluciones propuestas
Las tecnologías de posicionamiento en interiores, especialmente las basadas en 2D SLAM y 3D SLAM, están transformando la forma en que los AGVs operan en entornos industriales. Mientras que el 2D SLAM es una solución confiable y eficiente para escenarios simples, el 3D SLAM lidera en entornos complejos donde la precisión y la seguridad son prioritarias.
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